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机器人竞技新玩法：拔河、开瓶盖、投壶、称粉末{，谁更胜}一筹？第二届世界人形机器人运动会8月22日即将在北京拉开帷幕。相比第一届，本届运动会新增了二对二拔河赛项。机器人之间的较量比的不光是力气，更是考验运动控制、力觉感知、多机协同以及自主AI决策等多项能力，具体情况如何？
总台记者 张河运：我面前的机器人大概40公斤，是一位轻量级的拔河选手，我的体重大概在75公斤，在重量上可能有点欺负它，但还是想和它来一场人机拔河大战。……不行不行，确实是拔不过它，因为在这之前工程师告诉我了，它最多是可以拉动一辆SUV汽车的。
本次拔河赛项采用的是二对二模式，两队机器人将在宽1.2米、长12米的赛道展开比拼，单场比赛规定时间为两分钟。
比赛进行期间，机器人除双脚外，任意部位接触地面或是机身踏出赛道边界，都将直接判负出局。据了解，赛事按照机器人重量划分参赛组别，40公斤以下为轻量级，40至80公斤为重量级。
灵心巧手科技股份有限公司联合创始人 左家平：拔河最主要的是需要机器人的强扭矩稳定性，它不仅仅是身体结构，要求它能够在极限状态下保持稳定；第二，它的脚底板要特别稳，要不然一拔整个机器就移动了；当然，最重要的就是手要灵活，它能够捏住这个绳子。
参赛的机器人需依靠灵巧手直接握持绳索，这对手的持续握力、承重与支撑性能都是考验。而在比赛过程中，机器人自主感知拉力变化、同步切换姿态，重心调控与战术配合全部依靠AI算法自主完成。
星源智机器人具身大脑负责人 马璁：我们也尝试了不同姿态，包括不同的握力，能够让它抓得更稳，因为手滑对于整个拔河来说影响是非常大的。从整体运控上面，做了不同的模型迭代，在实际调试过程中，我们要参考人的真实拔河场景以及输出姿态，包括脚与地面的摩擦力也是我们要考虑的一个点，因为这都会影响到它本身输出的表现。
灵巧手专项赛将进行开瓶撬盖大比拼
在现场记者还了解到，同样需要比拼抓握能力的还有灵巧手专项赛中的开瓶撬盖项目。
机器人需要使用开瓶器将瓶盖从玻璃瓶口上撬除，在5分钟内完成的有效开瓶数量即为比赛成绩，这需要灵巧手在狭小空间内精准施力，对力控精度、动态协调与实时反馈能力要求极高。
灵心巧手科技股份有限公司联合创始人 左家平：不仅仅是一只手要稳定拿住瓶子，还需要另外一只手拿起瓶器，拿起瓶器的姿势、力量以及位置，都对开瓶的速度和质量有影响。所以，在过程中一定需要机器人真正去使用工具，像人一样来使用工具。
机器人投壶 考验手眼协同
投壶，作为中国传统礼仪体育项目，是第二届世界人形机器人运动会重点特色赛项，也同样是本届赛事首次设置的比赛项目。
投壶，集中检验的是机器人灵巧手精细操作和手眼协同等多方面能力，当然，关于手部功能的赛项还包含了其他的场景赛，相关赛队都做了哪些准备呢？
总台记者 张河运：投壶这项运动大家并不陌生，但是要想投得准，需要注意很多细节，首先要把箭拿稳，还要测量好箭和壶之间的距离，投掷的时候要把握好精准的力度和角度，整个过程中还要控制好身体的稳定性和协调性，所以这个赛项对机器人选手来说是一个不小的挑战。
投壶赛项中，壶的壶口内径13厘米，中心点距离投掷线水平距离1.5米，机器人需要在3分钟内保持站立姿态完成抓取、投掷全套动作。其核心就是考核机器人手眼协同、视觉目标识别、上肢轨迹规划、灵巧手稳定抓取、抛射力度与角度精准控制，集中检验灵巧手精细操作能力，同时考验静态站立平衡。
灵心巧手科技股份有限公司联合创始人 左家平：投壶一共有三个难点，第一个就是要看得清，对周围环境的距离进行明确判断；第二个就是要拿得稳，手要很准确稳定拿住投壶的这个箭；第三个就是要投得准，它的发力和整个稳定性上要非常好，需要有爆发力和相关的角度测算，这就需要有个聪明的“大脑”能测算出距离、力量、位置。
灵巧手专项赛展示精细化作业能力
此外，灵巧手专项赛中的粉末称量和电动工具装配，同样是对灵巧手精细度的考验。
粉末称量需要机器人使用勺子从容器中舀取粉末，放入电子秤的称量盘内，多次任务后直至称量盘上的粉末重量达到20克，完成时间即为比赛成绩。在此过程中，机器人要应对粉末易流动、粘连等复杂物理特性，在舀取、转移、称量的全过程中，实现毫克级精度的稳定操作。
而电动工具装配需要机器人使用电动螺丝刀，将标准螺丝拧入螺丝孔中，螺丝拧入到位、未明显歪斜且未损坏螺丝孔的，判定为有效装配；在5分钟内完成有效拧入的螺丝数量即为比赛成绩。
灵心巧手科技股份有限公司联合创始人 左家平：把技术做到全面提升，使机器人进入千家万户的速度更快，然后也能够真正下到工厂里，服务千行百业。
（总台记者 王胜东 张河运 袁成刚）
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